基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制

作     者：洪金文 刘丙友 王力超 Hong Jinwen;Liu Bingyou;Wang Lichao

作者机构：安徽工程大学电气工程学院安徽芜湖241000 

出 版 物：《黑龙江工业学院学报（综合版）》 (Journal of Heilongjiang University of Technology(Comprehensive Edition))

年 卷 期：2018年第18卷第12期

页      面：69-75页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：安徽省自然科学基金(编号:1808085MF182) 安徽省重点研究与开发计划项目-对外科技合作专项(编号:1804b06020368) 

主　　题：改进型自抗扰控制器 一级直线倒立摆 改进型扩张状态观测器 改进型非线性误差反馈控制率 

摘      要：为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。