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行人自主导航定位的多级滤波方法
Multi-stage Filtering Method for Pedestrian Navigation and Location作者机构：北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101
出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)
年 卷 期：2018年第30卷第12期
页 面：4727-4731,4737页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金(61471046) 北京市教委市属高校创新能力提升计划(TJSHG 201510772017)
主 题：零速检测 扩展卡尔曼滤波 地图匹配 多级滤波 行人导航
摘 要：针对携带式IMU对行人进行导航定位时,惯性器件的误差随时间增长累积变大,影响导航准确性的问题,研究了一种多级滤波的方法:零速检测并利用扩展卡尔曼滤波进行零速校正后,再通过室内几何布局特征划分矢量区,利用投影匹配算法判定位置的最优解,来确定人行走轨迹。用自主研制的MIMU行人导航模块做了场地实验,结果表明:该方法相对目前单级卡尔曼滤波的惯性导航方法,能够很好地抑制惯性导航误差积累,且不会出现行人轨迹穿墙问题,定位精度为0.9%,具有理论和实际的意义。
