基于DYC的四轮驱动电传动车辆动力学控制系统研究

作     者：范晶晶 邹广才 FAN Jing-jing;ZOU Guang-cai

作者机构：中国北方车辆研究所北京100072 清华大学汽车工程系北京100084 

出 版 物：《车辆与动力技术》 (Vehicle & Power Technology)

年 卷 期：2009年第1期

页      面：1-6,17页

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

主　　题：电传动车辆 自动控制技术 直接横摆力矩控制 动态滑模 

摘      要：为进一步改善四轮驱动电传动车辆的动力学特性,设计了基于直接横摆力矩控制的电传动车辆动力学控制系统.首先,以改进2自由度车辆模型为基础制定出用于保证车辆稳定性的动力学控制目标;之后,采用前馈+反馈控制结构,设计了结合动态滑模和最优调节的电传动车辆直接横摆力矩控制器,并按照不影响纵向行驶性能的原则,以轴载估计为比例分配各独立电驱动车轮的电机驱动转矩.研究表明:该四轮驱动电传动车辆动力学控制系统能够加快车辆系统响应速度,并有效抑制车辆运动进入不稳定状态的趋势,所得整车直接横摆力矩光滑平稳,并对路面附着变化和系统不确定参数具有良好的鲁棒性.