基于图论法的四旋翼三角形结构编队控制

作     者：赖云晖 李瑞 史莹晶 贺亮 LAI Yun-hui;LI Rui;SHI Ying-jing;HE Liang

作者机构：电子科技大学自动化工程学院四川成都611731 上海航空控制技术研究所上海201109 上海市空间智能控制技术重点实验室上海201109 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2018年第35卷第10期

页      面：1530-1537页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61450010)资助 

主　　题：无人机 编队 图论法 领航者–跟随者 

摘      要：针对四旋翼无人机编队控制,提出了一种基于图论法的四旋翼三角形结构编队.本文将四旋翼无人机编队整体视为一幅有向图,四旋翼为有向图中的点,四旋翼间的距离及通讯状态为有向图的边;结合Leader-Follower理论,通过相应的距离反馈控制律对领航者和跟随者设计不同的控制策略;进而使三架四旋翼无人机彼此间相对的距离收敛到一个稳定的值,最终形成一个固定的三角形结构编队.仿真研究和结果验证了本文提出编队控制策略的有效性和优越性.