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基于L-BFGS的自适应模糊互补滤波
Adaptive Fuzzy Complementary Filtering Based on L-BFGS作者机构：重庆邮电大学光电工程学院光电信息感测与传输技术重庆市重点实验室重庆400065
出 版 物：《压电与声光》 (Piezoelectrics & Acoustooptics)
年 卷 期：2018年第40卷第6期
页 面：955-959页
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(61301124 61471075 61671091) 重庆市科委基础研究项目(cstc2014jcyjA1350) 重庆科委自然科学基金资助项目(cstc2016jcyjA0347) 重庆邮电大学博士启动基金资助项目(A2015-40 A2015-49 A2016-76 A2016-72) 重庆高校优秀成果转化资助项目(KJZH17115)
主 题：姿态解算 拟牛顿法(L-BFGS) 模糊逻辑 互补滤波
摘 要：针对惯性测量单元噪声大及常规姿态解算算法精度不高的问题,提出了一种基于拟牛顿法(L-BFGS)的自适应模糊互补滤波(AFCF)算法。该方法利用L-BFGS对加速度计、磁力计进行寻优估计,并通过监测系统的运动等级、加速度计、磁力计的误差,运用模糊逻辑理论调控加权因子及增益权重,动态地调整互补滤波参数,实现姿态误差的动态补偿,优化姿态解算结果。经实验验证,系统静态误差在0.4°内;动态误差在1.3°内,且该系统能减少噪声的干扰及陀螺仪的漂移。
