P4P法相机姿态标定精度分析

作     者：朱帆 于芳苏 吴易明 郝冲 Zhu Fan;Yu Fangsu;Wu Yiming;Hao Chong

作者机构：中国科学院大学北京100049 中国科学院西安光学精密机械研究所光学定向与测量技术研究室陕西西安710119 

出 版 物：《光学学报》 (Acta Optica Sinica)

年 卷 期：2018年第38卷第11期

页      面：233-241页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0804[工学-仪器科学与技术] 

基　　金：国家重点研发计划项目(2016YFB1102500) 

主　　题：机器视觉 摄影测量 单目视觉 相机标定 

摘      要：为便于在相机标定系统设计前,对标定误差进行预估,分析影响标定误差的因素,指导相机标定系统工程设计,针对P4P相机标定算法,提出新的算法模型。解决原算法中方位角、俯仰角及横滚角各姿态角相互耦合的问题,使姿态角求解仅与相机内参和特征点图像坐标相关。在此基础上,建立误差分析模型,从理论上分析图像定位误差、畸变、主点误差、焦距误差、特征点位置误差对姿态角标定的影响,并进行仿真和实验。实验结果表明,标定精度仿真结果和实验值一致,误差分析模型准确有效。该模型能够指导标定系统工程设计,具有较高的工程应用价值。