单信标距离测量的AUV导航方法

作     者：张淼 李闻白 王冬 ZHANG Miao;LI Wen-bai;WANG Dong

作者机构：温州大学机电工程学院温州325027 西部证券股份有限公司信息技术部西安710004 

出 版 物：《西安工业大学学报》 (Journal of Xi’an Technological University)

年 卷 期：2012年第32卷第7期

页      面：557-562,571页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然基金(50979093) 浙江省自然基金(Y1111140) 

主　　题：AUV 单信标 可观测性 洋流估计 扩展Kalman滤波 

摘      要：针对单信标测距导航方法中的系统可观测性和洋流干扰问题,通过建立自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的三维运动学模型,利用线性时变系统的局部可观测性理论得到了系统关于AUV运动路径的可观测性条件,并采用扩展Kalman滤波导航算法实现了对AUV的位置和未知洋流的在线估计.仿真结果表明,对于满足系统可观测性的运动路径,该导航方法可有效抑制洋流干扰下系统的定位误差增长,使定位误差保持有界,并对未知洋流做出较为准确的估计.