仿青蛙游动软体机器人控制系统设计

作     者：樊继壮 于庆国 闫旭 杜启龙 FAN Ji-zhuang;YU Qing-guo;YAN Xu;DU Qi-long

作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨150001 

出 版 物：《哈尔滨商业大学学报（自然科学版）》 (Journal of Harbin University of Commerce：Natural Sciences Edition)

年 卷 期：2018年第34卷第6期

页      面：686-691页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51675124) 国家重点研发计划"智能机器人"重点专项(2017YFB1300104) 

主　　题：青蛙 游动机器人 气动系统 电气系统 

摘      要：控制系统是机器人实现运动的关键.通过对所设计的由气动软体致动器驱动的仿青蛙游动软体机器人的机械结构和其仿生游动功能需求的分析,建立气动系统和电气系统,并通过Labview编写上位机软件,采用无线通讯的方式实现对仿青蛙游动软体机器人的远程调控以及数据采集,避免外接线束和管路对仿青蛙游动软体机器人运动的干扰,方便对仿青蛙游动软体机器人运动性能进行测试.经过实验验证,所设计的控制系统性能稳定、工作可靠,完全满足仿青蛙游动软体机器人的功能需求.