基于楼层匹配的启发式高程约束室内定位算法

作     者：梁建 王坚 LIANG Jian;WANG Jian

作者机构：中国矿业大学环境与测绘学院江苏徐州221116 国土环境与灾害监测国家测绘地理信息局重点实验室江苏徐州221116 北京建筑大学测绘与城市空间信息学院北京100044 

出 版 物：《中国科技论文》 (China Sciencepaper)

年 卷 期：2018年第13卷第15期

页      面：1805-1810页

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家重点研发计划专项(2016YFC0803103) 

主　　题：行人航位推算 楼层匹配 启发式高程约束 运动状态检测 室内定位 

摘      要：针对行人室内定位过程中高程出现漂移的问题,本文提出了一种基于楼层匹配的启发式高程约束室内定位算法。该算法以传统的足联式行人航位推算为基础,根据行人在室内平面行走时,任意足部与地面接触的时刻高程相等且等于所在平面高度的事实实现。使用平面运动检测算法准确地区分行人在平面的运动,匹配对应楼层的真实高度以求出误差改正数,通过拓展卡尔曼滤波对平面上每一步的高程进行约束。实验结果表明:高差步长与高程标准差组合的平面运动检测算法可以准确地检测平面运动,检测准确率为99%;基于楼层匹配的启发式高程约束室内定位算法可以消除足部着地时与真实楼层高度间的高程偏差,显著提升高程定位精度。