仓储物流中自动导引车的路径规划研究

作     者：刘敬一 孙维堂 刘闽 董君陶 LIU Jing-yi;SUN Wei-tang;LIU Min;DONG Jun-tao

作者机构：中国科学院大学北京100049 中国科学院沈阳计算技术研究所智能控制与装备部沈阳110168 沈阳市环境监测中心站沈阳110000 沈阳市第二十七中学沈阳110011 

出 版 物：《组合机床与自动化加工技术》 (Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique)

年 卷 期：2018年第12期

页      面：150-154页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家科技重大专项课题:高档数控机床与基础制造装备(2017ZX04011004) 

主　　题：自动导引车 节点时间窗 优先级队列 死锁 避障 

摘      要：对自动导引车(Automated Guided Vehicle,AGV)在自动化仓储中的路径规划问题,提出基于优先级队列和加锁节点时间窗的路径寻优算法,找到运输成本最低的无冲突路径。通过创建任务的优先级队列,对任务进行优先级动态分配,能有效避免任务饥饿与死锁。利用A-Star算法启发式地为多个AGV分别搜索路径得到临时的最短路径,计算小车访问仓储节点的时间,通过动态地对时间窗进行精确计算和加锁来重置路线以避免冲突。最后通过仿真实验得出,算法在保证车辆无碰撞的条件下可使AGV路径成本最低,同时提高了任务和车辆调度的效率。