平面柔性并联机器人系统建模与仿真研究

作     者：杜兆才 余跃庆 张绪平 DU Zhao-cai;YU Yue-qing;ZHANG Xu-ping

作者机构：北京工业大学机电学院北京100022 北京航空制造工程研究所数字化与柔性装配技术研究室北京100024 多伦多大学机械工程学院多伦多加拿大 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2008年第20卷第5期

页      面：1403-1407,1426页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(50575002) 北京市自然科学基金资助(3062004) 北京市教委科技发展计划项目(KM200610005003):北京市教委人才强教拔尖人才项目(PHR(IHLB)) 

主　　题：柔性并联机器人 动力学 建模 仿真 弹性振动 误差 

摘      要：利用运动弹性动力学理论和有限元方法研究了平面柔性并联机器人的动力学建模方法。分析了各运动支链的弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人系统的运动学约束条件和动力学约束条件,综合考虑了构件的分布质量、集中质量、集中转动惯量以及杆件的各种弹性变形的影响,建立了平面柔性并联机器人的动力学模型。以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用MATLAB语言编程进行了仿真计算,并用SAMCEF软件的计算结果验证了模型的准确性。仿真结果表明该动力学模型能正确地反映柔性并联机器人的弹性振动特性,杆件的弹性变形对机器人动平台的位置误差和方向误差具有重要影响。