6自由度索并联机构的振动特性

作     者：刘志华 唐晓强 邵珠峰 王立平 LIU Zhihua;TANG Xiaoqiang;SHAO Zhufeng;WANG Liping

作者机构：清华大学精密仪器与机械学系北京100084 清华大学摩擦学国家重点实验室北京100084 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2013年第49卷第3期

页      面：49-55页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(11178012 51205224) 摩擦学国家重点实验室(SKLT09A03)资助项目 

主　　题：索并联机构 线性化 振动特性 灵敏度 敲击试验 

摘      要：6自由度索并联机构可以实现空间大范围的6自由度运动,在装配、对接和定位等应用中具有较大的优势。针对柔性绳索容易引起系统振动的特点,对6自由度索并联机构的振动特性进行分析。利用Newton-Euler方法建立系统的动力学模型,对动力学方程线性化获得系统的振动方程。在此基础上,得出各阶固有频率的分布情况,并分析一阶固有频率对结构参数的灵敏度特性。通过绳索受力频谱分析试验,获得6自由度索并联机构试验平台的一阶和二阶固有频率。试验结果与理论计算值接近,验证了所提方法的正确性。