基于序列检测的行人导航航向误差修正算法研究

作     者：郑佳瑶 苏中 李擎 ZHENG Jiayao;SU Zhong;LI Qing

作者机构：北京信息科技大学高动态导航技术北京市重点实验室北京100101 

出 版 物：《现代电子技术》 (Modern Electronics Technique)

年 卷 期：2019年第42卷第1期

页      面：157-160页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0835[工学-软件工程] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(61771059) 北京市自然科学基金(4172022) 北京市教委市属高校创新能力提升计划项目(TJSHG201510772017) 北京市科技专项(Z161100005016109) 高动态导航技术北京市重点实验室开放课题 

主　　题：行人导航 自主定位 航向发散 步态约束 序列检测 航向约束 

摘      要：针对行人自主定位MEMS惯性器件存在随时间累积的漂移误差导致航向发散的问题,提出一种有步态约束(转弯0°,90°或180°)的序列检测方法。通过训练行人不同的步行行为数据得到步态序列模板,根据所匹配模板下的航向约束实时地修正航向漂移误差。为了验证算法的有效性,在室内结构规则化的走廊进行多次行走实验,行走路程为500 m,实验结果表明,所提方法可以有效地抑制行人导航航向发散的现象,定位误差约为总路程的0.7%。