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基于LIPM的机器人快速行走优化
LIPM based optimization for fast biped walking of robots作者机构：同济大学电子与信息工程学院上海201804
出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))
年 卷 期：2015年第43卷第S1期
页 面：333-336页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(61203344) 上海市科委资助项目(12JC1408800)
主 题：双足机器人 线性倒立摆模型 质心轨迹 单足支撑阶段 双足支撑阶段 牛顿迭代法
摘 要：针对双足机器人,在线性倒立摆模型(LIPM)的基础上,提出了无双足支撑阶段的机器人快速行走优化方法.该方法在当前单足支撑阶段中寻找合适的换足时刻,使前后单足支撑阶段的质心位置与速度相匹配,达到了消除双足支撑阶段,提高行走速度的目的.在NAO机器人上进行对比实验发现:采用优化后的行走方法,机器人行走速度得到了明显提升.
