基于最小二乘法的自校准位姿方案

作     者：乔潇悦 陈欣 丁国清 蔡潇雨 魏佳斯 李源 Qiao Xiaoyue;Chen Xin;Ding GuoqingI;Cai Xiaoyu;Wei Jiasi;Li Yuan

作者机构：上海交通大学电子信息与电气工程学院仪器科学与工程系上海200240 上海市计量测试技术研究院上海201203 

出 版 物：《光学学报》 (Acta Optica Sinica)

年 卷 期：2018年第38卷第12期

页      面：156-162页

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家重大科学仪器设备开发专项(2014YQ090709) 上海市科委基础研究重大科技项目(17JC1400804) 

主　　题：测量 最小二乘法 自校准模型 位姿 关系矩阵 

摘      要：基于辅助测量装置中栅格板的不同位姿,构建了有关工作台误差和栅格板误差的数学模型。根据最小二乘原理将误差方程转化为正规方程。通过研究位姿方案对关系矩阵的秩的影响,归纳总结了位姿与自校准模型之间的规律。依据方程具备最小二乘解的条件,自校准过程中栅格板必须在初始位姿的基础上经过旋转90°及平移的位姿变换,并进行了仿真。研究结果表明,只有包含三种基本位姿的位姿方案才能使仿真计算值接近真实值,此基本三位姿是实现最小二乘法自校准的充分必要条件。