基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法

作     者：刘冬 丛明 韩晓东 邹强 杜宇 Liu Dong;Cong Ming;Han Xiaodong;Zou Qiang;Du Yu

作者机构：大连理工大学机械工程学院辽宁大连116024 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001 英属哥伦比亚大学机械工程学院 

出 版 物：《华中科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Huazhong University of Science and Technology(Natural Science Edition))

年 卷 期：2015年第43卷第S1期

页      面：161-165页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：机器人技术与系统国家重点实验室开放研究资助项目(SKLRS-2015-MS-13) 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(DUT14RC(3)097) 中国博士后科学基金资助项目(2014M560205) 

主　　题：移动机器人 偏向注意 注意机制 原对象 视觉搜寻 

摘      要：针对环境冗余信息下目标整体选择注意及机器人应用问题,提出一种目标驱动的基于物体偏向注意机制的机器人视觉搜寻方法.建立任务目标描述模型,基于高斯混合模型进行特征聚类获得先验知识.引入原对象和偏向特征模版,建立一种基于物体的偏向注意模型实现对整个任务目标的搜索与选择注意,并获得任务相关的显著图实现对潜在目标的跟踪与接近控制,将视觉伺服控制算法扩展到机器人认知领域.实验结果证明了该方法适用于目标指向性的机器人应用领域.