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基于关节力传感器的并联六自由度机构标定方法
Calibration of 6-DOF Parallel Mechanism Using Joint Force Sensors作者机构：重庆大学机械传动国家重点实验室重庆400044 浙江大学流体传动及控制国家重点实验室杭州310027
出 版 物：《农业机械学报》 (Transactions of the Chinese Society for Agricultural Machinery)
年 卷 期：2012年第43卷第10期
页 面：215-218页
核心收录：
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金资助项目(50375139 51105389) 中央高校基本科研业务费资助项目(CDJRC11280003)
摘 要：提出了一种基于关节力传感器的并联六自由度机构结构参数标定方法。从力学角度出发,通过测量并联六自由度机构各关节驱动力,利用并联六自由度机构自身的运动学和动力学模型构造相应的辨识模型,实现其结构参数的标定。通过标定仿真验证了该方法的实用性和有效性。
