生物激励神经网络路径规划仿真研究与改进

作     者：范莉丽 王奇志 孙富春 FAN Li-li;WANG Qi-zhi;SUN Fu-chun

作者机构：北京交通大学计算机与信息技术学院北京100044 清华大学智能技术与系统国家重点实验室北京100084 

出 版 物：《北京交通大学学报》 (JOURNAL OF BEIJING JIAOTONG UNIVERSITY)

年 卷 期：2006年第30卷第2期

页      面：84-88页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：清华大学智能技术与系统国家重点实验室开放课题资助项目(0413) 中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学重点实验室开放课题资助项目(20030105) 

主　　题：移动机器人 路径规划 生物激励神经网络 点对点路径规划 全覆盖路径规划 

摘      要：生物激励神经网络移动机器人路径规划方法是一种新颖的方法,可用于在动态不确定环境下生成实时的避障轨迹.本文的仿真结果表明当该方法被应用于点对点路径规划时,生成路径可能不满足路径长度要尽可能短的约束条件;当该方法被应用于全覆盖路径规划时,生成路径可能不满足覆盖过程应有规律和重复覆盖应尽可能少的约束条件.本文对上述出现的不合理现象进行了理论分析并分别提出了在点对点路径规划中引进目标制导和在全覆盖路径规划中引进规则制导的改进方法.仿真结果表明改进方法是有效的.