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直线模型下的车道线跟踪与车道偏离检测
Lane Tracking and Departure Detection Based on Linear Model作者机构：东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 南京航空航天大学机电学院江苏南京210016
出 版 物：《自动化仪表》 (Process Automation Instrumentation)
年 卷 期：2009年第30卷第11期
页 面：1-3,7页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程]
基 金：江苏省汽车工程重点实验室开放基金资助项目(编号:QC200603) 江苏省交通科学研究计划资助项目(编号:06C04)
主 题：直线模型 车道线 Hough变换 Kalman滤波 针孔模型 车道偏离
摘 要：为了解决规格化道路上车道线跟踪及车道偏离检测的问题,利用Kalman滤波器来动态确定感兴趣小窗口的大小和位置。首先,在小窗口内采用Hough变换方法进行车道线识别;同时,根据摄像机的成像几何性质,推导出车道偏离程度与道路图像中车道线斜率之间的函数关系,从而简化了摄像机标定过程。现场试验表明,完成一帧道路图像的预处理及车道线识别的所需时间小于30 ms,车辆直行情况下的车道偏离率相对测量误差小于5%,试验结果验证了该方法的实时性和正确性。
