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并联机构力传递的分析
Analysis on Force Transmission of Parallel Mechanism作者机构：南京航空航天大学江苏省精密与微细制造技术重点实验室江苏南京210016
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2009年第31卷第6期
页 面：523-528页
核心收录：
学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家自然科学基金资助项目(50975144) 江苏省自然科学基金资助项目(BK2008395)
摘 要：以Delta并联机构为例,利用矢量力学方法和虚功原理建立静力传递数学模型.通过模型仿真分析了机构运动件重力补偿力矩.提出了机构的力传递能力概念,探讨了工作点的力传递能力和力雅可比矩阵条件数的关系,初步分析了给定工作空间力传递能力的分布.提出的力传递指标和所得结论可用于优化Delta机构以及其他机构的力传递性能.
