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正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法
A New Method of the Forward and Inverse Position Analysis of the Orthogonal 3-DOF Spherical Parallel Mechanism作者机构：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 北京航空航天大学机械工程与自动化学院
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)
年 卷 期：2008年第24卷第3期
页 面：30-32,42页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家973项目(2006CB705402) 自然科学基金重点项目(60534020) 航空科学基金项目(20060157001)资助
主 题：正交三自由度球面机构 位置正反解 指数积 牛顿法
摘 要：提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上,通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。
