接箍作业6自由度3P3R机械臂动力学建模与分析

作     者：丁攀 吕福在 黄凯强 赵大旭 DING Pan;L(U) Fuzai;HUANG Kaiqiang;ZHAO DaXu

作者机构：浙江大学流体传动及控制国家重点实验室浙江杭州310027 浙江农林大学工程学院浙江临安311300 

出 版 物：《沈阳建筑大学学报（自然科学版）》 (Journal of Shenyang Jianzhu University：Natural Science)

年 卷 期：2011年第27卷第5期

页      面：974-980页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 081202[工学-计算机软件与理论] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金项目(60801011) 中国博士后科学基金项目(20060390337) 

主　　题：接箍作业 3P3R机械臂 Kane方法 动力学分析 

摘      要：目的为分析一种6自由度3P3R接箍自动上下料机械臂的操作性能并实现对其精确运动控制.方法采用Kane方法和旋量理论分析方法建立了机器人的操作臂运动学和动力学模型,利用该模型,针对原理样机的具体结构,应用Mathematica平台研究了机械臂的操作性能.结果得到在一定作业任务规划下,末端执行器的位姿变化规律,以及按照该规划轨迹运动时各关节的驱动力;结论3自由度普通汇交RBR型腕部结构,具有足够灵活性,可以满足诸多地表附近的作业任务.整体上,机械臂具有较高的承载能力和灵活性,能够满接箍自动上下料的作业要求.结合了Kane方法和旋量理论的动力学模型具有准确、简单、有效等特点,能够满足机械臂的运动学动力学分析的要求,为机械臂的设计改进和精确运动控制实施奠定了理论基础.