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地面失重实验系统的控制器设计
The controller design of ground microgravity testing system作者机构：中国科学院合肥智能机械研究所
出 版 物：《中国科学技术大学学报》 (JUSTC)
年 卷 期：2008年第38卷第5期
页 面：542-548页
核心收录：
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
摘 要：主要讨论在地面上模拟空间微重力环境时,地面失重实验系统的控制器设计.从目标物体的静止和运动两种情况,分析了目标物体碰撞后的运动学关系,在垂直方向上通过恒张力控制来模拟目标物体太空失重的状态,提出了在极坐标下对碰撞后的目标物体进行偏转角度和偏转位移的跟踪,保证移动机器人和捕获目标在一个平面.给出了对应的驱动电机的数学模型,针对模型中不确定参数的控制,采用优化后的模糊小脑模型的控制器构成一种自学习控制器,并对带有未知负载干扰的失重系统进行实验研究.仿真实验结果表明,该控制器具有较强的鲁棒性以及良好的跟踪特性.
