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重力作用下柔性机械手臂滑动模控制器的鲁棒设计
Robust design of Sliding Mode Controller forFlexible Manipulators Under Gravity作者机构：广州华南理工大学自动化系香港理工大学电子工程系
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：1996年第13卷第5期
页 面：583-592页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金 广东省科学基金 教委留学回国人员基金
摘 要：本文研究柔性机械手臂在竖直平面内的调节问题．首先给出了在重力作用下滑动模的运动方程，进而得到了滑动模极点配置问题的显解，最后给出了在非匹配参数扰动下使滑动模具有良好动态品质的鲁棒极点配置方法，从而解决了早期工作中提出的关于滑动模控制器设计中的极点配置及鲁棒性问题，为滑动模控制方法应用于柔性机械手鲁棒控制问题奠定了理论基础．
