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四足机器人Trot步态简化模型控制方法
Control Method of Quadruped Robot Trot Gait Simplified Model作者机构：哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)
年 卷 期：2012年第30卷第10期
页 面：3-7页
学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：国家"八六三"计划资助项目(2011AA040701)
主 题：四足机器人 SLIP模型 Trot步态 三 分控制法
摘 要：基于负载弹簧倒立摆模型(SLIP模型),建立了四足机器人Trot(对角小跑)步态平面模型。针对复杂的四足机器人系统,通过对四足机器人动力学模型、动力学特性的分析,基于控制目标分解思想及PID控制策略,对系统的前进速度、弹跳高度及俯仰角,分别设计了有效的控制方法,即三分控制法。此外,对三分控制法的控制参数配置规律进行了充分的研究,给出了控制参数配置策略。
