基于双通分离窗滤波算法的激光雷达数据预处理方法

作     者：邵长东 余志军 何风行 刘海涛 Shao Changdong;Yu Zhijun;He Fenghang;Liu Haitao

作者机构：中科院上海微系统与信息技术研究所上海200050 无锡物联网产业研究院江苏无锡214135 中科院无线传感网与通信重点实验室上海200050 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2011年第19卷第9期

页      面：2203-2205页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家科技重大专项(2009ZX03006-001-02 2009ZX03006-003)资助 江苏省无锡市科技局政产学研合作计划项目(CYWL0906)资助 国家重点基础研究发展计划资助(2011CB302901) 

主　　题：TPSW 限幅滤波 算术平均滤波 均值估计 

摘      要：地图创建是移动机器人领域一个基本且重要的方面;数据预处理环节是利用激光雷达建立环境地图的初始环节,由于环境及激光雷达自身的原因,测距数据中存在抖动和噪声,为了减弱抖动和噪声对于建立地图的影响,需要对测距数据进行滤波平滑;在分析了限幅滤波,算术平均滤波等常见的软件滤波算法之后,继而针对这几种算法的不足提出了利用TPSW进行激光雷达数据的预处理;然后通过实验对比测试了几种滤波算法对于激光雷达测距数据的滤波平滑效果,实验结果表明,经过双通分离窗滤波后,抖动和噪声的影响明显减弱,所提方法有效且可行,滤波平滑效果优于限幅滤波等方法。