一种三自由度气动人工肌肉并联平台动态数学模型

作     者：沈伟 施光林 SHEN Wei,SHI Guang-lin(School of Mechanical Engineering,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China)

作者机构：上海交通大学机械与动力工程学院上海200240 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2011年第45卷第2期

页      面：219-224页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

主　　题：气动人工肌肉 三自由度 并联平台 动态数学模型 

摘      要：针对一种气动人工肌肉(PAM)并联平台,采用新颖的PAM数学模型,推导出该并联平台的状态空间形式三自由度动态数学模型;以三自由度并联驱动位置跟踪实验采集的数据作为动态仿真模型的输入,进行了并联平台的动态性能仿真.仿真与实验结果对比,验证了所推导出的并联平台动态数学模型的合理性与有效性.