失重环境下可控柔性臂的模态特性

作     者：褚明 贾庆轩 孙汉旭 CHU Ming;JIA Qingxuan;SUN Hanxu

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

出 版 物：《机器人》 (Robot)

年 卷 期：2009年第31卷第6期

页      面：568-573页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：教育部科学技术研究重大项目(307005) 

主　　题：失重 可控柔性臂 状态反馈约束 边界条件 复模态 

摘      要：在非重力场中,考虑控制器动态反馈的影响,对存在控制器定位约束的柔性臂系统进行动力分析,研究其在相对平衡位置的模态特性.以具有柔性关节和弹性臂杆的可控柔性臂为研究对象,分析了控制器作用下的反馈约束特性,将控制器位置和速度增益引入力边界条件,得到了耦合控制器参量的模态特征方程,证明了反馈约束的存在使得系统特征频率为复频率,且模态主振型是复变函数.通过数值仿真,明确了可控柔性臂的模态特性与控制器增益之间的关系,得到了不同于经典振动理论的结论.设计了可控柔性臂的仿失重实验平台,试验模态结果证明了理论分析的有效性.