基于VRML节点树的双臂移动机器人碰撞检测及优化

作     者：刘忠 曹其新 朱笑笑 王雯珊 LIU Zhong,CAO Qi-xin,ZHU Xiao-xiao,WANG Wen-shan(State Key Laboratory of Mechanical System and Vibration,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200240,China)

作者机构：上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室上海200240 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：2011年第45卷第7期

页      面：985-989页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：机械系统与振动国家重点实验室重点项目(MSV-MS-2010-01) 教育部博士点基金资助项目(20090073110037) 教育部重大项目培育资金项目(708035) 

主　　题：双臂移动机器人 碰撞检测 虚拟现实建模语言 V-Clip算法 包围盒 

摘      要：针对双臂移动机器人三维仿真中存在大量非凸模型而无法精确进行实时碰撞检测,提出了基于虚拟现实建模语言(VRML)节点树实现凸分解的方法.利用分解得到的单位形体的顶点数据,使用Quickhull算法构造应用于V-Clip算法的凸多面体,实现虚拟环境中模型与机器人之间的精确碰撞检测.为了提高碰撞检测的效率,优化仿真过程中碰撞检测的实时性,采用了包围盒技术.实验结果表明:该方法具有良好的实时性和较高的碰撞检测精度.