球面剪叉可展机构的运动特性分析

作     者：李端玲 张忠海 于振 LI Duanling;ZHANG Zhonghai;YU Zhen

作者机构：北京邮电大学自动化学院北京100876 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2013年第49卷第13期

页      面：1-7页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金(51075039) 新世纪优秀人才支持计划(NCET-12-0796) 高等学校博士学科点专项科研基金(20120005110008) 中央高校基本科研业务费专项资金(2012LD03) 清华大学摩擦学国家重点实验室开放基金资助项目 

主　　题：球面机构 剪叉机构 可展机构 螺旋理论 运动分析 

摘      要：为揭示任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动特性,研究这类机构的自由度特性和运动分析方法。基于螺旋理论分析球面剪叉单元及其串联运动链、多支链构成的球面可展机构的自由度特性,得出由球面剪叉单元构成的球面剪叉可展机构的自由度特性,据此构造出任意个球面剪叉单元和任意个支链构成的自由度为1的球面可展机构。基于球面几何理论,对两个球面剪叉单元串联的球面可展机构进行运动分析,并对任意m个球面剪叉单元串联的球面可展机构进行运动分析,在此基础上分析n个支链的球面剪叉可展机构的运动特性。建立球面剪叉可展机构这类机构通用的运动分析方法,并给出运动分析的数字实例,证明了该方法的有效性。编制能满足任意个球面剪叉单元构成的球面可展机构的运动分析软件,实现了对这类机构运动的自动分析计算,具有工程应用的实际意义。