基于输入指令整形法的X光机残余振动抑制

作     者：富历新 刘洋 杜志江 FU Li-xin;LIU Yang;DU Zhi-jiang

作者机构：哈尔滨工业大学机器人研究所黑龙江哈尔滨150001 

出 版 物：《振动工程学报》 (Journal of Vibration Engineering)

年 卷 期：2005年第18卷第3期

页      面：371-374页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主　　题：残余振动 输入整形 X光机 伺服系统 骨科手术 

摘      要：为实现骨科手术自动化,研制了用于获取断骨位置和姿态信息的全自动C形臂X光机,但其结构形式决定了它是一种典型的大惯量、高柔性机构,易于产生残余振动。残余振动的存在不利于图像的连续拍摄,且影响拍摄质量。采用输入指令整形技术,针对系统的一、二阶模态,设计输入指令整形器,对系统的输入指令进行整形滤波后,有效地消除了残余振动,提高了系统的响应速度。输入指令整形方法本质上是设计一种滤波器,采用该方法抑制残余振动不需要对原有系统的结构和硬件作任何改动。实验证明,这种方法对于抑制大惯量、高柔性系统中存在的残余振动问题是有效的。