两轮不平衡小车的优化模糊控制研究

作     者：孙建勤 何雅静 孟祥忠 SUN Jian-qin;HE Ya-jing;MENG Xiang-zhong

作者机构：西安电子科技大学陕西西安710071 中国人民解放军防空兵指挥学院信息控制系河南郑州450052 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2011年第28卷第2期

页      面：184-186,406页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：两轮不平衡小车 状态变量合成 自适应神经模糊推理 线性二次型最优控制 

摘      要：研究两轮不平衡小车问题,根据状态变量合成的模糊控制方法。两轮不平衡小车是一个典型的多变量非线性系统,若采用常规的模糊控制,会遇到因输入变量个数过多而带来的控制规则数呈指数增加的问题,即规则爆炸问题。而基于变量合成的方法是一种改进的模糊神经网络控制方法,它将小车系统的状态变量进行合成,使多变量简化为两个综合变量,有效降低了模糊控制器的维数,从而大大减少了模糊控制规则的数量。最后应用优化的控制器对小车系统进行了控制仿真,并且与线性二次型最优控制LQR做了比较,实验表明ANFIS控制器具有调节时间短和改善了稳定性,为优化设计提供了依据。