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新型仿生猎豹机器人的机构设计与功能仿真
Mechanism Design and Functional Simulation of a New Bionic Cheetah Robot作者机构：西南科技大学制造过程测试技术省部共建教育部重点实验室四川绵阳621010
出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)
年 卷 期：2015年第4期
页 面：214-216页
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化]
基 金：制造过程测试技术教育部重点实验室项目(13zxzk09)
摘 要：设计了一款新型仿生猎豹机器人的机械运动结构,该结构设计采用汽油机提供原动力,通过液压系统驱动各个关节运动。并运用D-H齐次坐标变换矩阵建立其腿部关节的运动学方程。Pro/E软件建立猎豹机器人的三维模型。基于ADAMS虚拟样机技术对该仿生猎豹机器人进行了腿部关节的优化仿真设计,以及平面路面行走,奔跑跳跃障碍能力的仿真分析。仿真结果表明该仿生猎豹机器人机构设计合理,运动稳定可靠,具有直线、转弯行走能力和奔跑跳跃障碍能力好的特点。
