具有航向保持非线性的舵鳍非线性鲁棒控制

作     者：王新屏 张显库 WANG Xin-ping;ZHANG Xian-ku

作者机构：大连海事大学航海动态仿真与控制实验室辽宁大连116026 

出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)

年 卷 期：2008年第30卷第8期

页      面：1549-1552页

核心收录：

学科分类：08[工学] 082402[工学-轮机工程] 081105[工学-导航、制导与控制] 0824[工学-船舶与海洋工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家"973"项目(2002CB312103) 国家自然科学基金(60504017)资助课题 

主　　题：交通控制 舵鳍联合 精确反馈线性化 闭环增益成形 非线性 鲁棒 

摘      要：针对给定的线性舵鳍联合系统,考虑船舶航向保持的非线性,建立了一个舵鳍联合系统的非线性数学模型,然后采用精确反馈线性化对该非线性模型进行线性化,最后基于闭环增益成形算法设计出非线性鲁棒控制器。通过Matlab的Simulink工具箱分别对6级风浪和8级风浪作用下考虑舵机、鳍机特性的非线性舵鳍联合控制系统进行仿真,仿真结果表明所设计的控制器在保持航向控制的同时,能达到较好的减摇效果,并且该控制器具有较强的鲁棒性。本研究具有设计简单、物理意义明显的优点。