基于STM32单片机的升降式双旋翼飞行器设计

作     者：张嘉仪 胡云峰 刘诗凡 周开军 ZHANG Jiayi;HU Yunfeng;LIU Shifan;ZHOU Kai

作者机构：湖南商学院计算机与信息工程学院湖南长沙410201 

出 版 物：《自动化应用》 (Automation Application)

年 卷 期：2019年第4期

页      面：1-4页

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：2017年湖南省大学生研究性与创新性实验计划项目 

主　　题：自主飞行器 双闭环PID算法 角度传感器 超声波测距 

摘      要：以STM32单片机为控制器,采用双闭环PID算法,设计并实现了一个升降式双旋翼自主飞行器。系统硬件组成主要分为STM32F103ZARM微控制器、角度传感器模块、超声波测距模块、电机控制模块、按键复位模块和电源。STM32F103Z微处理器作为系统的核心控制器,通过PID控制算法,分别在角度传感器和超声波测距模块的基础上,以电机转速为外环,以倾角和高度为内环,实现转速的自动调节功能,并完成起飞、悬停、降落等动作。实验结果表明,该飞行器具有良好的自我调节能力和抗干扰能力,并将悬停的高度误差控制在±3%以内。