基于三步法的汽车主动四轮转向控制

作     者：于树友 谭雷 王伍洋 陈虹 YU Shu-you;TAN Lei;WANG Wu-yang;CHEN Hong

作者机构：吉林大学汽车仿真与控制国家重点实验室长春130022 吉林大学通信工程学院长春130012 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2019年第49卷第3期

页      面：934-942页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金项目(61573165 61520106008) 

主　　题：自动控制技术 主动四轮转向 模型跟踪 三步法 操纵稳定性 

摘      要：为了提高线控主动四轮转向汽车的主动安全性、操纵稳定性,将三步法控制策略应用于线控主动四轮转向车辆控制问题中,以跟踪参考模型输出为控制目标设计了三步法控制器。该控制器由类稳态控制、考虑参考变化的前馈控制和状态相关的误差反馈控制3部分构成。通过对线控主动四轮转向汽车的前、后轮转角进行控制,保证实际的车辆质心侧偏角和横摆角速度对理想的质心侧偏角和横摆角速度的状态跟踪。采用非线性八自由度汽车模型对控制器的有效性进行验证。仿真结果表明:所设计的控制器能够跟踪上理想模型输出值,提高了线控主动四轮转向汽车的操纵稳定性。