附加正交函数拟合条件的导航滤波方法

作     者：刘国良 蒋廷臣 喻国荣 潘树国 张建 LIU Guoliang;JIANG Tingchen;YU Guorong;PAN Shuguo;ZHANG Jian

作者机构：淮海工学院测绘与海洋信息学院江苏连云港222005 南京康帕斯导航科技有限公司江苏南京210096 东南大学交通学院江苏南京210096 东南大学仪器科学与工程学院江苏南京210096 

出 版 物：《测绘工程》 (Engineering of Surveying and Mapping)

年 卷 期：2019年第28卷第3期

页      面：13-19页

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(41004003 41574026 41774027) 江苏省重点研发计划(BE2016176) 江苏省研究生教育教学改革课题(JGZZ16_092) 连云港市科技项目(SH1506 SH1608 JC1604) 

主　　题：大众导航 定位偏移 正交函数 约束卡尔曼滤波 

摘      要：针对大众导航定位过程中由于卫星信号受到遮挡,可视卫星空间分布不佳,使定位结果出现大幅度偏移的现象,提出基于正交函数最小二乘开窗拟合以约束偏移的方法。该方法通过拟合先前系统运动状态,把拟合残差平方和均值作为约束条件方差,构建附加拟合约束的抗差自适应滤波模型。通过实测数据解算表明,该模型可利用先前运动轨迹信息,自适应地设定约束条件方差,结合速度及伪距观测数据,在复杂的城市道路环境下,也能保证N,E方向不大于5 m(97%)的定位误差,偏移量改善达30.1%以上。