多传感器时滞系统CI融合滤波算法

作     者：李璇烨 高国伟 LI Xuanye;GAO Guowei

作者机构：北京信息科技大学传感器重点实验室北京100101 

出 版 物：《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 (Journal of Beijing Information Science and Technology University)

年 卷 期：2019年第34卷第2期

页      面：14-18页

学科分类：0810[工学-信息与通信工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 081002[工学-信号与信息处理] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61571053) 

主　　题：时滞系统 多传感器信息融合 协方差交叉融合算法 Kalman滤波方法 

摘      要：针对多传感器信息融合时存在的时滞问题,建立了带状态和观测时滞的传感器网络移动目标追踪仿真模型,利用增广矩阵将时滞系统化为非时滞系统,提出了多传感器时滞系统协方差交叉(covariance intersection,CI)融合滤波算法。该方法避免了计算任意2个局部滤波误差互协方差阵,极大地减小了计算量与计算时间。分析了该方法的精度,比较了CI融合滤波算法与局部和最优融合Kalman滤波算法的精度,结果表明,CI融合滤波算法的精度高于局部滤波精度,但低于最优加权融合滤波精度。