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一种新型微惯性姿态测量系统的系统误差补偿及标定方法
A New System Error Compensation and Calibration Method for Microinertial Attitude Measurement System作者机构：北京信息科技大学传感器重点实验室
出 版 物：《传感器世界》 (Sensor World)
年 卷 期：2019年第25卷第4期
页 面：18-23页
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
摘 要：微惯性姿态测量系统机械精度不高、系统误差和随机误差干扰多样和传统标定计算复杂。针对这些问题,提出一种新型微惯性姿态测量系统误差标定的方法。通过对姿态测量系统的不同微惯性器件进行分析,有针对性的建立系统误差补偿模型。再设置实验转台给定系统不同速率及角度,最后利用最小二乘法、六位置标定法分别进行系统误差参数求解,经解算标定出零位漂移、刻度因子误差和安装误差角。最后通过标定前后对比测试实验,证明了该方法原理简单、易于实现,能较好地补偿微惯性姿态测量系统的系统误差,提高姿态测量精度。
