轮式移动机器人轮-地接触模型研究

作     者：蒋云峰 苏波 毛宁 Jiang Yunfeng;Su Bo;Mao Ning

作者机构：中国北方车辆研究所北京100072 华中科技大学武汉430074 

出 版 物：《机械科学与技术》 (Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering)

年 卷 期：2010年第29卷第9期

页      面：1187-1192页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：兵器科技基金项目(JBK0603-07)资助 

主　　题：轮式移动机器人 刚性车轮 轮地接触模型 滑转率 土槽试验 

摘      要：基于车辆地面力学理论,建立了刚性车轮在松软土壤上行走的力学模型,通过实例计算,分析了车轮的结构参数及运动状态变化对其力学参量、驱动效率的影响。研究结果表明,合理设计车轮的结构参数,并在行驶时将车轮滑转率控制在适当区间可使车轮获得较好的牵引性能。最后,在实验室自行研制的车轮土槽试验系统上进行土槽试验,并将实验结果与力学模型计算结果进行了比较,验证了所建立的车轮-土壤相互作用模型的准确性。