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环纵肌复合的气动仿蠕虫机器人研究
Development of the pneumatic-driven earthworm-like soft robot with circular-longitudinal compound muscles作者机构：南京理工大学机械工程学院
出 版 物：《机械设计与制造工程》 (Machine Design and Manufacturing Engineering)
年 卷 期：2019年第48卷第5期
页 面：40-45页
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：设计了一种新型环纵肌复合的气动仿蠕虫软体机器人,详细介绍了其结构设计与试验过程。基于蚯蚓运动模型,分析了软体机器人直线运动及转弯运动原理。设计了各气腔充放气时间,确定了机器人运动周期,进行了软体机器人直线运动、转弯运动、爬坡运动和越障运动等试验研究。结果表明:该机器人最大爬行速度为18mm/s,一个周期内能转过37.8°的角度,最大爬坡角度为17.8°,能够跨越高6mm的障碍物。
