数据驱动的无模型自适应直线伺服系统精密控制和实现

作     者：曹荣敏 周惠兴 侯忠生 

作者机构：中国农业大学工学院精密工程研究中心北京100083 北京信息科技大学自动化学院北京100192 北京交通大学先进控制系统研究所北京100044 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2012年第29卷第3期

页      面：310-316页

核心收录：

学科分类：080801[工学-电机与电器] 0808[工学-电气工程] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：北京市自然科学基金资助项目(3102013) 国家自然科学基金重点资助项目(60834001) 国家自然科学基金资助项目(51077005) 

主　　题：数据驱动控制 无模型自适应控制 精密运动控制 永磁同步直线电机 鲁棒性 

摘      要：针对现代制造业对高精度机床伺服系统的要求,将数据驱动的无模型自适应控制方法应用到直线伺服系统的位置控制中,控制器设计不包括直线伺服系统结构的任何信息,是直接基于动态线性化模型中伪偏导数的估计和预报,而伪偏导数是根据直线电机电压输入和位置输出在线估计的.永磁同步直线电机运动控制系统的实时实验结果表明,在相同条件下,数据驱动的无模型自适应控制方法的位置跟踪误差比PID减小了0.4mm到2.6mm,比神经网络控制时减小了0.2mm到0.5mm.该方法还提高了对负载扰动的鲁棒性.