手功能康复机器人的鲁棒控制研究

作     者：邢科新 黄剑 徐琦 何际平 姜军庆 XING Ke-xin;HUANG Jian;XU Qi;HE Ji-ping;JIANG Jun-qing

作者机构：华中科技大学控制科学与工程系图像信息处理与智能控制教育部重点实验室武汉430074 美国亚利桑那州立大学生物工程系az85287 

出 版 物：《计算技术与自动化》 (Computing Technology and Automation)

年 卷 期：2009年第28卷第1期

页      面：14-18页

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2008AA04Z207) 国家自然科学基金资助项目(60874035) 湖北省自然科学基金资助项目(2007ABA027) 

主　　题：手功能康复机器人 气动肌肉 鲁棒控制 位置控制 

摘      要：以手功能康复机器人为研究对象,对被控对象建立数学模型,推导鲁棒控制器,基于simMe-chanics建立仿真模型,实现手功能康复机器人的鲁棒控制系统。考虑到手功能康复机器人是帮助偏瘫患者进行康复训练并最大限度地诱发患肢的主动作用,控制器中加入偏瘫患者的主动作用函数。控制系统在MATLAB/Simulink的环境下仿真,结果表明所设计的鲁棒控制器能适应不同程度的偏瘫患者,具有较佳的动态特性和很强的鲁棒性能。