非线性系统神经模糊自适应控制的问题与策略

作     者：孙富春 刘华平 孙增圻 

作者机构：清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室北京100084 

出 版 物：《清华大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tsinghua University(Science and Technology))

年 卷 期：2003年第43卷第4期

页      面：470-474页

核心收录：

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目 ( 60 0 840 0 2 60 1740 18) 国家"八六三"高技术项目 ( 863 -70 4-2 -18) 教育部全国优秀博士学位论文作者专项基金 ( 2 0 0 0 41) 

主　　题：非线性系统 神经模糊自适应控制 神经模糊网络 动态神经模糊系统 稳定性 

摘      要：针对具有未知动力学的机械臂系统 ,提出一系列神经模糊自适应控制方法。提出神经模糊动态逆稳定自适应控制方法 ,该方法使用动态神经模糊系统逼近非线性动态系统 ,设计的动态逆控制器可以通过参数的设定保证闭环系统在初始控制段的动态性能 ,而无需事先要求机械臂状态位于某一紧集的假设。结合延时神经模糊网络 ,引入降维观测器估计输出重定义后机械手的速度矢量 ,从而建立了非线性系统的控制器观测器设计的新方法。采用了动态逆和“Back-stepping(后退 )的技术 。