重力作用下的摩擦对空间机械臂运动控制的影响

作     者：刘福才 刘彩凤 秦利 刘峰 王文魁 Liu Fucai;Liu Caifeng;Qin Li;Liu Feng;Wang Wenkui

作者机构：燕山大学工业计算机控制工程河北省重点实验室秦皇岛066004 

出 版 物：《高技术通讯》 (Chinese High Technology Letters)

年 卷 期：2014年第24卷第1期

页      面：65-71页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：863计划资助项目 

主　　题：空间机械臂 重力 摩擦 驱动力矩 力矩平衡 PD控制 Kane方程 

摘      要：针对空间机械臂在太空处于微重力环境,在地面装调时需要考虑重力及由重力引起的摩擦的影响的问题,以平面运动的二自由度机械臂为例研究了摩擦补偿控制,提出了一种主动补偿控制方法,用来减小甚至消除由地面重力作用产生的摩擦的影响。该方法首先采用几何方法求解运动学逆解,根据力矩平衡计算摩擦力矩,再结合Kane方程推导出系统的动力学模型,最后运用PD控制算法分别在考虑摩擦和不考虑摩擦两种情况下对机械臂动力学模型进行仿真研究,并在不同关节质量的条件下进行轨迹跟踪仿真研究。仿真结果表明,摩擦对控制机械臂运动的驱动力以及轨迹跟踪精度所产生的影响与重力密切相关,重力越小,影响越小。