基于空间视线导引法的AUV三维航迹控制技术研究

作     者：郭亦平 王益民 林莉 任元洲 

作者机构：中船重工集团公司第七〇七研究所九江分部 

出 版 物：《声学与电子工程》 (Acoustics and Electronics Engineering)

年 卷 期：2019年第4期

页      面：28-32页

学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

主　　题：AUV 视线导引法 航迹控制 纵倾 MPC 制导 

摘      要：针对水下自主无人航行器(Autonomous Unmanned Underwater Vehicle,AUV)三维航迹跟踪控制问题,采用视线导引法,利用空间几何原理,将空间视线导引法的三维航迹跟踪控制转换为航向角跟踪控制与纵倾角跟踪控制,设计了纵倾模型预测控制算法,以某型AUV运动数学模型为案例,仿真验证了所提出的基于空间视线导引法的三维航迹控制方法。结果表明,文章提出的基于空间视线导引法的三维航迹跟踪控制具有较好的航迹控制性能,有较高的工程实用价值,设计的纵倾模型预测控制(Model Predictive Control,MPC)算法,具有良好的控制性能和控制品质。