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基于安全性目标多足爬壁机器人足力优化分配
Feet-force Optimal Distribution of Multi-legged Wall-climbing Robot Based on Security Objective作者机构：华南理工大学自动化科学与工程学院广州510640 华南理工大学自主系统与网络控制教育部重点实验室广州510640
出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)
年 卷 期：2013年第25卷第5期
页 面：921-924,930页
核心收录：
学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：中央高校基本科研业务费资助(2009ZM192) 2011年度西部交通建设科技项目重大科技专项"新一代公路基础设施维护关键技术 重大装备与示范:基于机器人平台的桥梁沿程扫描式无损检测技术及系统装备研发"支持
摘 要：针对多足爬壁机器人高空作业时的安全性问题,引入安全系数概念,提出基于安全性多足爬壁机器人足力优化分配方法。在建立关节驱动力和足底接触力转换基础上,推导多足爬壁机器人的动力学模型,确定机器人运动学、动力学约束条件,用粒子群算法求解在能耗最优目标下安全系数与吸盘吸附力的关系。该方法有效减少优化变量数量,同时还反映了机器人安全系数与未知环境(主要指真空吸盘吸附力)的关系,提高了机器人的环境适应能力。最后通过实例验证了该方法的可行性与有效性。
