自由曲面打磨机器人非奇异终端滑模阻抗控制

作     者：贾林 王耀南 何静 袁小芳 唐永鹏 刘晨 Jia Lin;Wang Yaonan;He Jing;Yuan Xiaofang;Tang Yongpeng;Liu Chen

作者机构：湖南大学电气与信息工程学院长沙410082 机器人视觉感知与控制技术国家工程实验室长沙410082 湖南工业大学电气与信息工程学院株洲421000 

出 版 物：《电子测量与仪器学报》 (Journal of Electronic Measurement and Instrumentation)

年 卷 期：2020年第32卷第5期

页      面：89-96页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1308200) 国家自然科学基金(61733004,61573134)资助项目 

主　　题：自由曲面 打磨机器人 非奇异终端滑模 阻抗控制 

摘      要：针对传统控制方法难以实现对复杂曲面高精度打磨问题,在笛卡尔坐标系下设计了基于非奇异终端滑模的复杂曲面打磨机器人阻抗控制方法。该方法首先根据系统的阻抗模型参数,将设定的打磨轨迹转化为机器人末端可执行的阻抗轨迹,然后设计了基于非奇异终端滑模的控制方法对该阻抗轨迹进行跟踪。对于滑模控制的抖振问题,采用指数趋近律对其进行削弱。基于Lyapunov理论对系统的稳定性进行了证明,仿真和缸体打磨实验结果显示,该方法能够在有限的时间内达到收敛状态且避免了控制奇异的现象,提高了控制系统的鲁棒性和精度。