单目视觉高精度测量中的合作目标图形设计

作     者：屈也频 刘坚强 侯旺 Qu Yepin;Liu Jianqiang;Hou Wang

作者机构：海军研究院上海200436 

出 版 物：《光学学报》 (Acta Optica Sinica)

年 卷 期：2020年第40卷第13期

页      面：118-125页

核心收录：

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：“十三五”装备预先研究项目(3020901020101) 

主　　题：机器视觉 单目视觉测量 合作目标 图形设计 亚像素精度 阴影补偿 透视不变性 

摘      要：根据单目视觉高精度位姿测量中合作目标形状和图案设计的基本原则,分析了在透视投影情况下方形和圆形合作目标特征点的提取精度,指出在特征点提取时方形合作目标角点具有透视不变性、圆形合作目标圆心存在固有偏移误差的特点,并得出减小单个圆形目标尺寸容易造成抗污染能力差而方形目标抗污染能力强的结论。针对光阴影干扰测量精度的问题,提出将方形合作目标外边缘作为测量基准、内边缘斜率作为修正因子的角点提取算法。基于单目视觉位姿测量系统内部和外部参数,给出了合作目标几何尺寸设计和加工精度要求的计算方法。最后,通过合作目标设计实例和实验,验证了方形合作目标能满足复杂光干扰环境下高精度位姿测量需求。