基于多变量时间序列的接触状态聚类分析

作     者：刘乃龙 周晓东 刘钊铭 崔龙 LIU Nai-long;ZHOU Xiao-dong;LIU Zhao-ming;CUI Long

作者机构：中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室沈阳110169 中国科学院大学机器人与智能制造学院沈阳110169 北京控制工程研究所精密转动和传动机构长寿命技术北京市重点实验室北京海淀区100094 空间智能控制技术重点实验室北京海淀区100094 

出 版 物：《电子科技大学学报》 (Journal of University of Electronic Science and Technology of China)

年 卷 期：2020年第49卷第5期

页      面：660-665页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家重点研发计划(2018YFB1309000) 国家自然科学基金(51805025) 

主　　题：聚类分析 接触状态 多变量时间序列 机器人装配 无监督 

摘      要：针对机器人轴孔装配任务中接触状态的分类问题,该文提出了一种基于多变量时间序列的聚类方法。该方法利用深度时间聚类网络对装配过程中的接触状态变量进行编码,然后使用复杂度不变性度量对时间序列片段进行划分。该方法避免了对接触过程进行准静态分析,因此在实际中具有一定的通用性。并且利用时间序列的方式有利于提取接触状态变量的时间关联特性,从而使得聚类的结果更加鲁棒。实验结果和预期一致,验证了该算法的正确性和有效性。